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AGV避碰和避障可分为两种设计

更新时间:2021-09-25      点击次数:560
  自动导引运输车简称AGV(AutomatedGuidedVehicles),是指装备有电磁或是光学的无线运输装置,能够通过多种不同的导航系统自行行驶运作的移动设备,例如:激光引导、光学引导、惯性引导、磁带引导等等。AGV主要运用于货物的搬运,例如:物流,或是工厂。AGV的大量使用降低了成本与时间,市场对AGV的需求也相应的增加。
  AGV小车主要实现定位商品位置,然后自动把货物送到目的地的功能。然而对于复杂的储藏环境来说,不管是人工操作还是机器操作,安全都是不容忽视的问题。根据AGV小车在储藏环境的应用,AGV小车避障系统直接关系到AGV小车在运行过程的安全。因此障碍物检测是自动导航车研究的一个基本问题,是实现安全、正常工作的前提。
  不管是要进行导航规划还是避障,感知周边环境信息是第一步。就避障来说,移动机器人需要通过传感器实时获取自身周围障碍物信息,包括尺寸、形状和位置等信息。因而AGV避碰和避障可分为两种设计:
  一种是接触设计,它起着防撞保护的作用。在车身底部安装常用的接触传感器(如压电传感器、机械开关等),检测外围非接触传感器(红外、超声波、激光等),检测死角,起到缓冲保护的作用。
  二是非接触式设计,它对障碍物起阻碍作用。常见的非接触传感器安装在车身的前部和后部。当车辆向前或向后移动时,它被用来避免障碍物。
  虽然避障使用的传感器多种多样,各有不同的原理和特点。目前常见的主要有超声波传感器、视觉传感器、激光传感器、红外传感器等。
  其中,超声波传感器是一种成本低、实现方法简单、技术成熟的方案,其利用超声波传感器来实现避障,即通过压电或静电变送器产生一个频率在几十kHz的超声波脉冲组成波包,系统检测高于某阈值的反向声波,检测到后使用测量到的飞行时间计算距离,实时获取自身周围障碍物信息,包括障碍物的尺寸、形状和位置等。
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