介绍智能AGV叉车的5种导航方法
更新时间：2021-02-24 点击次数：1310
智能AGV叉车通过PLC控制，小车（工业机器人）载有工业智能网关，可以和AGV智能物流监控系统云平台进行无线通信，执行AGV调度系统的指令。AGV调度系统可根据AGV叉车上报的位置及状态信号监控系统内所有AGV叉车的运行状态，当出现异常时完成报警操作，还负责采集输送系统内各站点的输送需求，并根据各输送站点的信号状态自动分配AGV叉车的任务，PLC根据读取的数据，使AGV叉车通过RFID读取地面标识，做出相应的动作（改变速度、转向、定位和停车等），从而实现AGV叉车调度系统功能、站点定位功能。
介绍智能AGV叉车的5种导航方法：
(1)惯性导航
AGV小车上装有陀螺仪，小车在行进时有一个基准方位，用陀螺仪测量加速度，并将陀螺仪的坐标值和加速度换算成AGV小车当前的坐标和方向，将它们和规定的路线相比较。当AGV小车违背规定途径时，测得的加速度值和规定值会有一个矢量差，对这个差进行二次积分就能得到偏差值，并作为纠正行进方向的依据。
(2)电磁导航
沿预订的运转路线埋设地下电缆，电缆在地下深30～40mm，上面覆盖有环氧树脂层,导线通以低频正弦波信号，使导线周围产生交变电磁场。在小车上的一对探头能够感应出与小车运转偏差成份额的差错信号，经扩大处理后可驱动导向电机，由此带动小车的转向机构就可使AGV小车沿预订的线路运转。
(3)磁条导航
磁条导航这种方式和电磁导航比较类似，只是把导引线换成磁条，在两个勘探线圈之外多加了一个鼓励线圈。因为磁条的磁场是不变的，勘探线圈中不能自动感应出电压。
(4)激光导航
激光导引在AGV小车行进途径周围预先笔直设置好一系列反光板，AGV小车上装的激光扫描器不断扫描周围环境，当扫描到反光板时，扫描器就能感知。只需扫描到三个以上的反光板，就能够依据反光板的坐标值以及各反光板的法线和纵向轴的夹角，由操控器计算出AGV小车当前的全局坐标系中的坐标，以及行进方向与轴的夹角，到达准确的定位和定向。
(5)视觉导航
视觉导航方式AGV小车以地面上涂设的条带状路标作为途径标识符，运用计算机视觉快速辨认途径。导向操控器能够确保AGV小车对途径进行准确稳定盯梢，在包括有多个停车工位和多条分支途径的复杂工作环境中，经过实时辨认涂设在路面上的数字标识符，完成方针定位泊车和方针分支途径盯梢；经过实时辨认涂设在路面上的特别形状标识符完成车辆加速、减速、直角转弯、特别地址泊车等运动状态操控；具有自动避障、自动报警、自动上线和无线通讯等功能
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