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TOF避障相机

简要描述：用于3D视觉避障的技术种类繁多：结构光3D视觉技术，通常无法在强环境光下工作，甚至长时间工作都会存在测距不准的情况；双目3D视觉技术的难点在于双目匹配的复杂性和鲁棒性较差，在黑暗无光的情况下实现不了避障；基于TOF的视觉避障技术则因为计算复杂度较低、鲁棒性较高、环境光抑制能力较好而成为移动机器人避障推荐。

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更新时间：2024-04-24
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3D 视觉传感器

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你真的会用TOF相机吗？

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利用TOF技术成像的设备被称为TOF相机(或TOF摄像头)， TOF相机与普通机器视觉成像过程也有类似之处，都是由光源、光学部件、传感器(TOF芯片)、控制电路以及处理电路等几部单元组成。这种技术跟3D激光传感器原理基本类似，只不过3D激光传感器是逐点扫描，而TOF相机则是同时得到整幅图像的深度信息。

移动机器人要想实现安全避障第壹步便是对环境进行感知。就绕障来说，移动机器人需要通过传感器实时获取自身周围障碍物信息，包括尺寸、形状和位置等信息。在避障方式上，各家的避障传感器种类繁多，但无外乎单点红外传感器，单线激光雷达、超声波传感器、碰撞条以及视觉传感器。

用于3D视觉避障的技术种类繁多：结构光3D视觉技术，通常无法在强环境光下工作，甚至长时间工作都会存在测距不准的情况；双目3D视觉技术的难点在于双目匹配的复杂性和鲁棒性较差，在黑暗无光的情况下实现不了避障；基于TOF的视觉避障技术则因为计算复杂度较低、鲁棒性较高、环境光抑制能力较好而成为移动机器人避障*。

TOF避障相机技术参数：

	LXPS-DS3110-U	LXPS-DS3210-U	LXPS-DS3120-E	LXPS-DS3221-U/E
测距范围	0.2-3m （远测距5m）	0.1-3m （远测距5m）	0.5-6m （远测距12m）	0.1-12m （远测距30m）
测距精度	1% @ 1m 70% 反射率	1% @ 1m 70% 反射率	1% @ 2m 70% 反射率	1% @ 1m 70% 反射率
视场角	72°X 55°	110°X 82°	72°X 55°	110°X 82°
分辨率	320*240	320*240	320*240	320*240
帧率	20fps	20fps	20fps	20fps
数据接口	USB3.0/Ethernet	USB3.0/Ethernet	USB3.0/Ethernet	USB3.0/Ethernet
相机尺寸	43×78×38mm	30×58×29mm	43×78×38mm	43×78×38mm
运行环境	-10℃-70℃	-10℃-70℃	-10℃-70℃	-10℃-70℃
阳光抑制	50klux	50klux	50klux	50klux

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